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文章来源：宏信设备 发布时间：2020-06-01 01:02:14

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在控制器跟踪的条件下实现无人干预的自动控制。这一模式的控制结构，是目前典型的挖掘机器人（图１５）控制结构。③自主和半自主控制自主控制是自动化控制的高级阶段，感知和认识能力，通俗上来讲就是机械会模仿人的思维，对任务自主分解、决策并监督执行。考虑工程机械施工环境的非结构化，要达到这一层次的自动化还需很长的时间。卡耐基梅隆大学研制的自主挖掘机器人，实现了挖掘机特定工况的定点装车功能，即局部自主功能，通过识别目标、装载车辆以及障碍的相对位置，采用计算机控制的方式，通过实时计算获取挖掘装置与理想作业面的距离，利用土壤阻力的预测模型和专家知识库不断训练来辨别工况，实现局部自主挖掘、装载以及挖掘障碍的预估与避障。

该系统实时的把产品的工况、位置等信息传输至监控中心服务器上。用户可通过登录ＫＯＭＴＲＡＸ系统，查询目标工程机械的油耗、工作时间等数据。此外，该系统还具有围栏定位功能，当有机器超越设定工作地点范围时，系统将向用户发出预警信息。此外，英国ＪＣＢ工程机械公司采用的ＧｌｏｂａｌＴ－ＲＡＣＳ系统，作为工程机械远程管理的信息通讯解决方案，增加了部分电源管理功能，在工程机械停机３ｈ后机载系统进入睡眠模式，每１ｈ唤醒一次，可有效降低机载系统功耗，延长机载系统工作时间。沃尔沃建筑设备公司研发的ＣａｒｅＴｒａｃｋ系统于２０１０年应用于其１２ｔ以上液压挖掘机。该系统具有使用ＧＰＲＳ网络与卫星２种方式作为无线数据传输载体。

Ｓｏｌａｚｚｉ等［７７］根据凯恩方程建立了挖掘机工作装置的动力学微分方程，Ｃｏｅｔｚｅｅ等［７８］采用离散元法和物点法获得该型挖掘机工作受力情况并推导其危险截面，利用ＡＮ－ＳＹＳ仿真得到危险截面上的受力。中国的研究人员在国外已有的研究成果上进行了深入的研究，邱清盈等［７９］利用ＬＳ－ＤＹＮＡ和拉格朗日欧拉方程对挖掘机的挖掘过程进行仿真，获得挖掘机阻力的载荷谱，结合ＡＤＡＭＳ对某型挖掘机整机的三维模型进行模拟仿真和测试验证，获得了挖掘机的载荷谱。浙江大学的白容［８０］以试验数据结果为基础，不断修正虚拟样机模型，得到了接近实际试验的仿真结果，用来指导实际产品的试制。目前，挖掘机结构件的疲劳破坏主要集中在其工作装置上。

应用软件对结构件进行疲劳寿命估算，找到疲劳抵抗力薄弱的区域，为复现结构疲劳位置提供一定的参考［８２］。②疲劳寿命预测疲劳寿命预测方法可分为：名义应力法、局部应力－应变法、能量法、应力场强法等几种主流方法。挖掘机工作装置承受的应力水平较低，结构疲劳破坏多属于高周疲劳，因此常釆用名义应力法来估算挖掘机工作装置的疲劳寿命。而结构件疲劳又分为应力疲劳、裂纹扩展疲劳、焊缝疲劳和振动疲劳。应力疲劳是指结构件在局部大应力的循环作用下产生微裂纹前的过程，根据该结构的Ｓ－Ｎ方程进行疲劳寿命的预测，此方法适用于结构抗疲劳的设计阶段。苏琦［８３］应用名义应力法对某中型挖掘机动臂进行了疲劳寿命预测。时间的变化过程，以研究其疲劳破坏原因。

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