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很荣幸能在恰逢喷涂机器人面世50周年这一特殊年份回答这个问题，庆幸自己见证了喷涂机器人的萌芽、参与了他在国内的成长。

问题中使用“作业”一词，浓浓的年代感扑面而来，以至于我以为提这个问题的知友是一个上了年纪的大叔；甚至我在想对方该不会是一个大老板，希望通过自动化设备来提升自家超级工厂的生产效率。但细细考虑，我想你应该是一位机缘巧合了解到喷涂机器人的新人，希望我的回答能够满足你的好奇心。

简单来说，喷涂机器人可以拆分为“机器人系统+喷涂系统”，相较于传统 “人+喷涂” 的喷涂方式，相当于用“机器人”代替“人”进行喷涂作业。另一个角度来讲，喷涂机器人其实属于机器人应用场景的一个分支（喷涂机器人的特殊要求在于防爆性能）。主要是随着汽车工业的发展，机器人喷涂应用获得生命力。

喷涂机器人系统主要组成部分如下图：

1. 机器人系统：即机械臂 (Manipulator）+手腕（Hollow wrist）+控制系统（controller），大多数喷涂机器人有6个运动自由度（或增加轨道，变成7个自由度），其中手腕通常有1～3个运动自由度，，能够实现狭小空间的灵活作业。

2. 喷涂系统含：油漆系统（Applicator）、雾化器（Atomizer）、气动单元（Purge Unit）、流量控制（Integrated process Control）等。而油漆吸附的秘密就是电荷的正负相吸原理，即静电喷涂：以接地的被涂物作为正极，油料雾化器接高压电作为负极。

喷涂机器人于1969年从挪威Trallfa公司（后并入ABB集团）面世，如今的喷涂机器人是高科技工业产品，与 初的简单液压原型机几乎没有任何相似之处。谈话间，它们正在高效生产着全球消费者所期待的无瑕漆面。

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