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肇庆电焊工培训学校

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扬州DD马达 RYK-170系列免费咨询本文介绍了一种树莓派遥控小车的实现，做这个的初衷是希望能在不同平台和树莓派愉快地玩耍，所以视频直播用了 HLS 技术，缺点是有一定延迟。iOS 和 Android 客户端使用React Native，web端为 React，后台为 NodeJS，通信使用 websocket。主要功能有视频监控，温湿度检测，红外遥控等。出于方便，一部分 GPIO 操作还是用的 Python 和 C。具体代码请见：https://github.com/shaqian/PiBot

手机应用演示https://www.zhihu.com/video/917130967381086208应用界面组装演示元件列表树莓派：Raspberry Pi v3 Model B

树莓派摄像头: 8MP Raspberry Pi Camera v2

Micro SD 内存卡：8G 或以上

USB 声卡

麦克风：3.5mm 接口

迷你音箱：3.5mm 接口

小车底盘：ZK-4WD

马达驱动：L298n

5v 电源：给树莓派供电

电池电源：两节 18650 (3.7v) 电池加电池壳，给马达驱动供电

DC 降压模块：LM2596S，7.4v 转 5v，给舵机供电

舵机：SG90 9g

舵机底座：我用的是这个，但只用了单层，因为树莓派只有 2 组硬件 PWM，需要留一组给红外输出。

红外发射模块：可以用 Arduino 的红外发射模块 KY-005，但是可达距离较短。推荐这个大功率红外模块，距离可达几米。

红外接收模块：KY-022 (IR Receiver for Arduino)

面板：SYB-170

杜邦线：20 或 30 厘米，公对母

电阻：1/4W 1kΩ & 2kΩ

设置树莓派和网络如果不是第一次使用树莓派，可跳过此部分内容。1） 安装树莓派系统 (Mac)从镜像安装 Raspbian1. 下载 .zip 文件 RASPBIAN STRETCH WITH DESKTOP。

2. 解压并得到 2017-07-05-raspbian-jessie.img。

3. 打开终端，运行 diskutil list 列出所有磁盘。

4. SD 卡插入读卡器并连接电脑。

5. 再次运行 diskutil list，找到 SD 卡的 disk (并非 partition)，比如 disk3 ，而不是 disk3s1。

6. 运行 sudo diskutil unmountDisk /dev/disk[n] 解挂 SD 卡 (将 [n] 替换为上一步得到的 disk 编号，比如：/dev/disk3)。

7. 将镜像拷贝至 SD 卡：sudo dd bs=1m if=[path-to-the-image-file] of=/dev/rdisk[n] conv=sync （替换 [path-to-the-image-file] 为镜像文件路径，例如 ~/Downloads/2017-07-05-raspbian-jessie.img, 并将 [n] 替换为正确的 disk 编号，比如：/dev/rdisk3）。

2) SSH 至 Raspberry Pi 1. 启用SSH:

2016 年 11 月之后发布的 Raspbian 默认关闭了 SSH，启用方式是在 SD 卡的根目录创建一个名为 ssh 的文件，不带任何扩展名。

2. 从电脑弹出 SD 卡，并插入树莓派。

3. 将树莓派用网线连接至家用路由器，并用 5v 电源给树莓派供电。

4. 找到树莓派的 IP。如果没用路由器的权限，可以运行 sudo nmap -sP -PI -PT 192.168.1.0/24 扫描家庭网络中的所有设备。

5. 打开终端，运行 ssh pi@[IP-of-Raspberry-Pi] (将 [IP-of-Raspberry-Pi] 替换为实际的IP地址，比如：192.168.1.16)，输入默认密码 raspberry 。

6. (可选) 修改密码：passwd pi。

3) (可选) 配置图形远程桌面1. 如未安装VNC connect，运行：

sudo apt-get update

sudo apt-get install realvnc-vnc-server realvnc-vnc-viewer2. 启用 VNC Server，运行 sudo raspi-config ，选择 Interfacing Options，选择 VNC > Yes。

3. 打开 VNC Viewer，输入树莓派的 IP 地址并连接。

4) 连接 Wifi1. 运行 cat /etc/network/interfaces，确认已存在以下内容：

iface wlan0 inet manual

wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf2. 运行 sudo vi /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf，在 底下添加

network={

ssid="{Name-of-the-Wifi}"

psk="{Password-of-the-Wifi}"

}3. 运行 sudo service networking restart 以生效，设置完成后可拔出网线。

安装必要软件1) Python 3.x如果 which python3 返回空，运行 sudo apt-get install python3。

2) NodeJs 8.xcurl -sL https://deb.nodesource.com/setup_8.x | sudo -E bash -

sudo apt install nodejs

node -v3) Nginx Server安装 nginx：sudo apt-get install nginx

开启服务器：sudo /etc/init.d/nginx start

4) 音频视频相关安装ALSA开发库：sudo apt-get install libasound2-dev。如果返回 404，先运行 sudo apt-get upgrade --fix-missing。

avconv 用来转换录像为 .mp4 格式：sudo apt-get install libav-tools

mpg123 用来播放 .mp3：sudo apt-get install mpg123

5) 下载 repocd ~

git clone https://github.com/shaqian/PiBot.git

测试硬件1) 马达驱动及马达1. 按电路图接线。

2. 安装 rpio，运行 npm install rpio

3. 运行 node

4. 初始化端口输出:

var rpio = require('rpio');

rpio.open(29, rpio.OUTPUT, rpio.LOW);

rpio.open(31, rpio.OUTPUT, rpio.LOW);

rpio.open(38, rpio.OUTPUT, rpio.LOW);

rpio.open(40, rpio.OUTPUT, rpio.LOW);5. 前进:

rpio.write(29, rpio.LOW);

rpio.write(31, rpio.HIGH);

rpio.write(38, rpio.LOW);

rpio.write(40, rpio.HIGH);6. 后退:

rpio.write(29, rpio.HIGH);

rpio.write(31, rpio.LOW);

rpio.write(38, rpio.HIGH);

rpio.write(40, rpio.LOW);7. 停止:

rpio.write(29, rpio.LOW);

rpio.write(31, rpio.LOW);

rpio.write(38, rpio.LOW);

rpio.write(40, rpio.LOW);2) 舵机1. 按电路图接线：

2. 运行:

cd ~/PiBot/PiBotServer/bin

chmod +x direct.py3. 舵机角度由 duty cycle 控制，一般范围为 2.5 至 11.5。转至中间:

./direct.py 74. 左转到底：

./direct.py 2.55. 右转到底：

./direct.py 11.53) 温湿度传感器1. 按电路图接线：

2. 运行:

cd ~/PiBot/PiBotServer/bin/temp_hum

chmod +x getTemp.py

chmod +x getHum.py3. 获取温度:

./getTemp.py4. 获取湿度:

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