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直流伺服电机分为直流有刷伺服电机和直流无刷伺服电机，本内容咱们主要讲解直流无刷伺服电机系统。

直流无刷伺服电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定，电机功率有局限做不大。容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护不存在碳刷损耗的情况，效率很高，运行温度低噪音小，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

直流伺服系统因具有转动惯量小、启动电压低、空载电流小、弃接触式换向系统，大大提高电机转速， 不存在电刷磨损情况，除转速高之外，还具有寿命长、噪音低、无电磁干扰等特点。所以对直流伺服电机进行仿真研究是应用的基础。一、系统结构 系统的数学模型就略过了，具体可以查阅相关论文。直流电机双闭环调速系统（额定励磁下忽略其对电枢回路的影响）是多环控制系统，由内到外分别为电流环、速度环，其动态结构图如下图：

直流伺服电机系统电流波形（正反转）

0.1s后空载启动，给定额定转速200rad/s，0.6s后，给定额定转速-200rad/s。系统输出电流和速度波形如上所示。

直流伺服电机系统主要用于各类数字控制系统中的执行机构驱动；需要精确控制恒定转速或需要精确控制转速变化曲线的动力驱动。

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