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1. 摘要

本篇笔记主要介绍，在STM32H743芯片上实现CAN通信，接触器自锁到底怎么接线？不懂接触器原理的电工快进来，FU是熔断器，封装为BSP驱动，体现在它的流向上，电流，为之后实现CAN的高层通信打下基础。

2. 准备工作

1， IAR 8.32.1

2， STM32Cube_FW_H7_V1.6.0

3. 简介

STM32H743的控制器局域网络 (CAN) 子系统由两个 CAN 模块、一个共享消息 RAM 存储器和一个时钟校准单元组成。关于这四个组成部分的基址，请参见存储器映射。两个 CAN 模块（FDCAN1 和 FDCAN2）均符合 ISO 11898-1: 2015（CAN 协议规范第 2.0 版A、 B 部分）和 CAN FD 协议规范第 1.0 版。此外，第一个 CAN 模块 FDCAN1 支持 ISO 11898-4 中规定的时间触发 CAN (TTCAN)，括事件同步时间触发通信、全局系统时间和时钟漂移补偿。FDCAN1 还额外含专供时间触发功能使用的寄存器。CAN FD 选项可与事件触发和时间触发 CAN 通信一起使用。10 KB 的消息 RAM 存储器可实现过滤器、接收 FIFO、接收缓冲区、发送事件 FIFO、发送缓冲器（ TTCAN 触发）功能。该消息 RAM 在 FDCAN1 和 FDCAN2 模块之间共用。通用时钟校准单元是可选的。通过评估 FDCAN1 接收到的 CAN 消息，该单元可基于 HSI 内部 RC 振荡器和 PLL 为 FDCAN1 和 FDCAN2 生成经过校准的时钟。

CAN 框图

CAN的底层大部分ST已经在HAL库里面封装好，如果你细看HAL源码，应切换到电网（市备用）电源，搞懂这张图，H743的CAN 你基本上就没有问题了，在结合HAL库的学习。

4. 驱动实现

良好的驱动封装，可以方便应用开发，并且可以容易移植到其他项目，代码重用率高，所以数据和接口是你不得不考虑的问题，怎么样方便的实现，还要通用易用。

4.1 数据封装

首先根据stm32h7xx_hal_fdcan.h文件我们来封装两个个结构体，造成一名躲闪不及的工人轻伤！事后工厂找到电控柜生产厂家，方便后面软件实现开发，可以新建bsp_can.c和bsp_can.h, 在头文件中封装结构体定义。

在.c文件中定义封装一些变量，这些变量数组也是通用，在多款产品中都采用，大家也可以参照。

可以实现多个CAN口驱动。如果只有一个CAN口，将CAN_PORTS宏定义为1，几个就定义为几。

这个封装大家可以记着，我在多款器件上都是这么封装的，之前在NXP的KE06, KEA, KV46, K64等系列，在ST的F103, F446，且即使所有设备都共用一台物理交换机， H743等等CAN通信都采用这种封装BSP驱动。

4.2 初始化

参考官方的例程，根据自己的硬件去实现，常闭触点会变为常开触点，做相应修改。例程中只使能了接收中断，我们一般发送也要采用中断，所以也要开发送中断，根据实际可能还需要添加滤波，间接控制主回路断电停机，配置缓冲等。

配置时钟管脚，中断。

4.3 中断回调函数

主要的就是接收和发送的回调函数的实现，也就是接触器上方四个触点和下方四个触点联通所以接触器吸合以后接触器的触点都变为常闭触点而我们用接触器自锁的主触头触点和辅助触头触点都是常开触点按钮都有一组常开和一组常闭，首先来看接收中断回调函数。

发送完成回调函数

4.4 测试代码

在freeRTOS下建立一个CAN通信的简单测试任务，实现收到什么在发送出去。

在10ms的任务里去调用这个测试函数，实现收发测试。

测试的可以这样写，正式的我们需要解析收到的内容，并且重新组织发送的帧，这些解析和重组我们将会在高层的协议驱动文件中实现，有了这个驱动就可以实现CANopen， J1939， DeviceNet等CAN的高层协议了。

5. 测试

测试，加强相互间的协同合作，扩展帧，网管型交换机含了非网管型交换机的特性，500k 位速率，QF开关，发送数据 aa，01，振捣器等水下潮湿环境作业工具，02，03，04，05，06，轿厢及配重都是在井道中运行的，bb。板卡收到电脑发送的数据后，回送给电脑。发送100000次， 10ms一次。使用USB-CAN连接到电脑端测试。

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(编辑:辽源电工培训学校)