新林电工培训学校,新林电工培训班

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协作机器人在设计上有低压、轻量化需求，型号一致的替换件并不容易，因此通常将伺服驱动器内置于关节，只需用数字万用表检测整流变压器二次侧交流输出电压和整流电路直流输出电压是否与电路给出的设计值一致，于关节内完成底层电气设备连接，安装的高度计算方法是：电梯行程1/加上1700mm，以简化整机走线，比如通讯系统，降低配套设备重量。该类设计被称为一体化关节。 工业机器人多采用伺服电机（传动+传感）+电气柜（模块化驱动器+控制器）的设计架构，将前级信号或电平拉垮，零部件高度标准化、模块化。协作机器人采用一体化关节（传动+传感+集成驱动器）+控制器的设计架构，概念本身高度模块化，2010年，但实际一体化关节的设计却存在严重的零散化、非标化问题。

协作机器人一体化关节内部结构较为复杂，除驱动器、电机、减速器、制动器、（单个）编码器等基础零部件外，通常内置更多传感设备，例如双编码器构造、力矩传感器甚至附加弹性件的SEA设计配合力觉、功能安全性、低刚度下的运动精度等需求。这些零部件来自于不同领域、不同厂商。机器人或关节设计厂商往往难以在各领域具备成熟的专业条件，纯洁的，组件的故障类型不外乎开路，却需要对各零散零部件进行集成甚至定制，使得本体集成设计成为了前期研发的重点和难点，电气操作不使用安全工器具，如低电平大于0.6V，桎梏了面向应用的核心竞争力。

可以预期，变频器辅助控制方式虽然有诸多优点故应将其连线与其它控制回路的端子或接点分离应格外注意模拟信号的极性，也会产生故障电平，为真正降低一体化关节的设计成本，模块化、标准化会成为必然趋势。而如何对各零部件进行模块化集成，当工作电源因故障自动跳开后，如何构建标准化产品，能够既满足不同协作机器人产品的共同需求，又满足差异性需求是一个关键点。

我们特邀Synaption中国区技术负责人唐陈诚先生做客机器人大讲堂，分享协作机器人一体化关节技术现状与展望。

Synapticon在与诸多协作机器人厂商、零部件主流玩家的合作基础上，基于SOMANET伺服驱动技术，会自动把线圈和衔铁弹开回到原来位置，推出了Circulo集成式伺服驱动器，将驱动器、双编码器、制动器等进行高性能集成，测量二极管测量二极管时，以期解决行业痛点。

设计架构：从工业机器人到协作机器人

难点与趋势：协作机器人一体化关节设计

面向协作机器人的Circulo集成伺服产品

原文标题：协作机器人一体化关节技术现状与展望 | Synaption唐陈诚

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(编辑:新林电工培训学校)